[3D] 3차원 좌표계 변환, World 좌표 → Camera 좌표
12.1 3차원 기하와 캘리브레이션Calibrataion : 어떤 좌표계 상의 점 → 다른 좌표계의 점 1) 세계 좌표계와 카메라 좌표계카메라는 세계 좌표계를 기준으로 이동 $\textbf{t}=\left(t_x,t_y,t_z\right)$ 과 회전 $ r_1, r_2, \ldots, r_9 $ 진행 세계 좌표계를 카메라 좌표계로 변환 :$ (x_w,y_w,z_w)\to(x_c,y_c,z_c) $ 회전과 이동이 작용하는 것을 나타내기 위해 보통 3 x 4 행렬 $(\textbf{R}|\textbf{t})$ 사용 (외부 행렬 extrinsic matrix) $\begin{pmatrix}x_c\\y_c\\z_c\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}r_1&r_2&r_3&t_x\\r_4&r_..
2025. 12. 5.
